绳牵引并联机构末端执行器运动轨迹精度评价方法
李航
彭程
杨芳
侯泽群
李杨龙
河南科技大学 机电工程学院,河南 洛阳 471003
摘要：面向高动态运动目标模拟需求,设计一种平面4绳牵引2自由度并联机构,研究其末端执行器轨迹精度评价方法.基于末端执行器直线、抛物线和圆运动轨迹离散点测量数据,提出基于最小二乘法的轨迹误差计算方法,完成了末端执行器运动轨迹精度评价.研究结果表明:末端执行器直线运动轨迹误差为 1.54％,抛物线运动轨迹误差为 1.23％,圆运动轨迹误差为2.26％.
关键词：高动态运动目标模拟绳牵引并联机构运动轨迹精度评价最小二乘法
分类号：TP249(自动化技术及设备)
资助基金：国防基础科研计划(JCKY2019419D001)河南省科技攻关项目(202102210078)
论文发表日期：2023-02-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 13-19 )