融合改进A∗和TEB算法的移动机器人路径规划
郭志军1
尹亚昆1
李亦轩2
于秀涛2
张鹏2
1.河南科技大学 车辆与交通工程学院,河南 洛阳 4710032.河南凯瑞车辆检测认证中心有限公司,河南 焦作 454000;黄河交通学院 汽车工程学院,河南 焦作 454000
摘要：为满足移动机器人在非完全已知环境中实现自主导航功能及其动态避障的需求,在传统A?路径规划算法的基础上,提出了一种改进A?和TEB(定时弹性带)融合的算法.改进A?算法由原来的固定8个搜索方向改进为考虑移动机器人运动学约束的6个搜索方向.针对在各节点连接处存在曲率突变问题,采用3次样条插值法对轨迹进行了平滑处理.结合Move_base框架将改进的A?算法与TEB算法进行融合,实现了移动机器人对局部障碍物进行动态规避的功能.仿真结果表明:在简单场景和静态障碍物场景中,改进A?算法相比于传统A?算法在转折次数上分别减少了3次和4次,在搜索时间上分别减少了63％ 和53％.试验结果表明,所提融合算法可实现对静态或动态障碍物进行规避的功能.
关键词：移动机器人路径规划改进A∗算法TEB算法算法融合
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51675163)
论文发表日期：2023-08-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 57-65 )