基于观测器的单连杆机械臂系统模糊记忆控制
刘珊中
张亚平
蒋振华
河南科技大学信息工程学院,河南洛阳 471023
摘要：针对具有非线性、混合时滞、外部扰动以及参数不确定性的单连杆机械臂系统,建立T-S模糊统一模型.为应对无法直接测量系统状态而引起的状态不可完全获取问题,设计状态观测器对系统状态进行估计.在此基础之上,结合模糊记忆控制器将历史状态信息融入控制策略,以优化系统的动态性能.进而构建包含时滞上下界信息的Lyapunov-Krasovskii泛函,推导出保守性较低的稳定判据,确保系统满足H∞性能.最后,仿真实验结果表明,该方法在复杂动态环境中能有效降低建模保守性且鲁棒控制性能良好.
关键词：T-S模糊系统记忆控制器观测器单连杆机械臂系统
分类号：TP27(自动化技术及设备)TP29(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61976081)
论文发表日期：2025-06-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 45-54 )
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