煤矿井下设备位姿自监测传感器设计
张鹏
中煤科工集团重庆研究院有限公司,重庆 400039;瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室,重庆 400037
摘要：针对煤矿井下关键设备由于安装位姿偏移或者人为移动,致使设备性能下降和功能缺失,最终引发安全事故等问题,设计了一种适用于煤矿井下自主监测设备位姿的传感器;传感器采用模块化设计思想进行软硬件设计,硬件上以ARM嵌入式芯片为核心,集UWB模块、超声波模块和惯性测量单元(IMU)为一体,预留串口、网口和WIFI等接口用于数据交互;软件上融合UWB一维定位数据和超声波测高数据,实现井下空间厘米级定位精度;通过对惯性测量单元数据进行互补滤波姿态解算,实时感应设备姿态角.
关键词：设备位姿传感器自主监测UWBIMU融合定位互补滤波
分类号：TD676(矿山电工)
资助基金：中煤科工集团重庆研究院有限公司自立重点研发科研资助项目(2021ZDXM01)中煤科工集团重庆研究院有限公司自立创新引导科研资助项目(2021YBXM05)
论文发表日期：2022-12-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 125-128 )
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