悬臂式掘进机惯性定位技术研究与试验
田原
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,山西太原030006;山西天地煤机装备有限公司,山西太原030006
摘要：在巷道断面自动截割技术中,掘进机定位精度直接影响断面成型精度.分析了掘进机的运动特点,建立了掘进机惯性定位系统,将PHINS惯性导航系统用于掘进机自动定位,利用零速修正法提高其定位精度并完成工业性试验.试验结果表明,修正间隔时间为60 s时,北向定位偏差均值约0.031 1 m,东向定位偏差均值约0.062 4 m;在约2h试验期间,掘进机间断行进约42 m,北向定位偏差累积约为0.249 m,东向定位偏差累积约为0.49 m;小范围连续运动超过10 min时,定位精度明显变差,定位偏差超过5 m.试验结果证明,60s零速修正间隔可以满足掘进机对短时定位精度的要求,长时定位精度若要满足自动截割要求,仍需要进一步改进零速修正算法或融合其他定位方法.
关键词：掘进机自动定位惯性导航零速修正
分类号：TD421.5(矿山机械)
论文发表日期：2020-02-12
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 9-12 )
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