基于多传感器数据融合的煤矿移动机器人自主导航研究
徐伟锋1
金向阳2
张丽平3
金余权4
1.绍兴职业技术学院,浙江绍兴312000;浙江大学机械工程学院,浙江杭州3100302.中国矿业大学(北京),北京100083;中煤科工集团国际工程有限公司,北京1000133.国能数智科技开发(北京)有限公司,北京1000114.浙江中煤液压机械有限公司,浙江 温州325604
摘要：针对煤矿井下环境空间狭窄、非结构化以及能见度低等状况,移动机器人环境感知不足、定位精度不高和自主导航性能差等问题,提出了基于多传感器数据融合的煤矿移动机器人自主导航方法,通过有效融合激光雷达、相机和IMU采集数据信息,采用改进SURF算法快速图像特征匹配,结合粒子群算法提供的最佳位姿,构建高精准环境地图,并通过路径规划获取最佳安全可行的路径,实现移动机器人的自主导航.通过实验测试,验证了多传感器数据融合的自主导航系统可行安全性和稳定性,能有效提升煤矿移动机器人的鲁棒性.
关键词：数据融合移动机器人自主导航同步定位与建图
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：浙江省软科学研究计划项目(2023C35052)浙江省教育厅科研项目(Y202148052)浙江省高校课程思政教学项目(JG1202204)
论文发表日期：2023-02-12
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 8-12 )
英文信息