综采工作面防爆型巡检机器人的非线性控制研究
关士远
北京天玛智控科技股份有限公司,北京 101399
摘要：针对综采工作面轨道式巡检机器人运行不平稳,通过性较差等问题,采用基于运动学模型的非线性控制策略精确控制寻机器人的运行状态.首先,分析了影响综采工作面巡检机器人运行质量的3种典型工况,然后分析了巡检机器人的运动学模型,最后基于该模型,通过非线性反馈线性化,将非线性控制系统变换为线性系统,按照线性系统去设计控制器.通过相关试验验证了控制策略能有效改善巡检机器人的运行质量,解决通过性问题.
关键词：巡检机器人运动学模型非线性控制反馈线性化
分类号：TD67(矿山电工)
资助基金：北京天玛智控科技股份有限公司重点项目(2023-TM-023-C1)
论文发表日期：2024-04-12
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1-7 )
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