露天矿无人驾驶自卸车轨迹跟踪研究
江杰
郭鸣翔
宋延彬
高凌
许魁
张金珠
中联润世新疆煤业有限公司,新疆昌吉 831800
摘要：随着智能化、自动化技术的快速发展,无人驾驶自卸车在露天矿作业中的应用已成为行业革新的重要趋势.根据无人驾驶自卸车的运动学及动力学模型,结合滑模变结构控制理论,设计无人驾驶自卸车轨迹跟踪控制器,并对所设计的控制器进行了稳定性分析;最后使用Matlab软件对所设计控制器的有效性进行仿真验证,经仿真验证,控制器能够实现稳定控制其轨迹跟踪误差.
关键词：露天矿无人驾驶自卸车轨迹跟踪
分类号：TD57(矿山运输与设备)
资助基金：山西省科技厅-山西省科技成果转化引导专项(201804D131029)企业产学研项目(ZR-CX2023009)
论文发表日期：2024-10-12
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 10-13 )
英文信息