煤矿综采面巡检机器人的SLAM应用
周侣含
关士远
高海跃
北京天玛智控科技股份有限公司,北京 101399
摘要：随着工业化的发展,煤矿综采面巡检机器人在提高工作效率、保障安全和减少人力成本方面发挥着重要作用.同时,激光SLAM技术作为机器人实现自主定位和建图的关键技术,在煤矿井下环境中也得到了广泛应用.将基于综采面巡检机器人的自主导航巡检方式,并围绕巡检机器人的同步定位与建图,介绍LOAM、FAST-LIO、LIO-SAM和FAST-LIO-SAM 4种SLAM算法在煤矿井下巡检机器人中的应用,并对它们的异同进行比较分析.在煤矿井下工作面采集的数据集上进行了试验,结果表明,FAST-LIO-SLAM算法此环境中定位精度及地图构建上表现较佳.
关键词：巡检机器人煤矿井下实时定位和建图(SLAM)
分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2025-06-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 27-34 )
英文信息