煤矿复杂环境下LVI-SAM算法的改进与优化
朱西硕
煤炭科学研究总院有限公司智能矿山研究院,北京 100013;煤炭智能开采与岩层控制全国重点实验室,北京 100013;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司,北京 100013
摘要：为了提高煤矿井下等复杂环境的巡检机器人的建图与导航能力,基于LVI-SAM框架,提出了一种改进的多传感器融合SLAM算法.该算法通过引入从粗到细的点云配准策略,将Super4PCS、迭代最近点(ICP)和正态分布变换(NDT)算法集成到LVI-SAM的激光雷达惯性子系统(LIS)中,以优化姿态估计过程.仿真结果表明,该算法支撑机器人在更复杂的仿真煤矿下进行了自主的运动,保证了系统在建图和定位方面的稳定性,并且增强了巡检机器人在煤矿环境下的导航能力,使其能够在复杂环境中更准确地进行路径规划和避障.
关键词：SLAM建图与导航多传感器融合点云配准煤矿巡检机器人
分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2025-06-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 62-66,70 )
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