起重机升降运动系统自适应Backstepping控制研究
牛超1
姚玉梅2
1.河南机电职业学院机械工程系,河南 郑州,4500022.焦煤集团教育培训中心,河南 焦作,454003
摘要：通过分析起重机升降运动系统各组成部分的关联关系,建立了起重机升降运动系统教学模型,从而将电动机的运动状态和负载的运动状态有效地统一起来；以该模型为基础,将负载运动位置作为控制变量,采用自适应Backstepping控制策略设计了一种起重机升降运动系统负载位置控制器.仿真结果表明,该控制器具有较快的响应速度和较小的跟踪误差,能够有效抑制负载突变和参数摄动的影响,具有良好的鲁棒性.
关键词：起重机升降运动自适应反推控制鲁棒性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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