悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略的研究
杜毅博1
穆晶1
李睿1
刘建功2
吴淼1
1.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000832.冀中能源集团有限责任公司,河北邢台,054021
摘要：基于悬臂式掘进机机身位姿检测系统,提出了一种悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略:根据悬臂式掘进机机身位姿检测系统所采集的数据,判断各方向位姿误差的大小；当误差较大时,通过控制履带、前铲板与后支撑对悬臂式掘进机整体进行调整,减小机身各方向误差；当误差减小到截割臂的控制补偿范围,根据当前位姿误差设定截割轮廓的正确位置并进行自动截割；解算出各方向剩余位姿误差的补偿量,根据补偿量在自动刷帮过程中控制截割断面的边界位置.该策略对实现自动定向掘进和掘进远程控制具有一定的参考价值.
关键词：悬臂式掘进机位姿检测位姿误差定向掘进掘进远程控制
分类号：TD632.2(矿山电工)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(2008AA062201)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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