矿井救灾机器人自主定位方法研究
蔡李花1
方海峰1
李允旺2
吴群彪1
田丰2
1.江苏科技大学苏州理工学院,江苏张家港,2156002.中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州,221116
摘要：介绍了矿井救灾机器人自主定位系统的构成和基于航迹推算的自主定位方法,提出了改进的自主定位方法,即使用具备衰减指数因子的有限记忆卡尔曼方法,并以逐级滤波的方式融合多传感器信息.Matlab仿真结果表明,该方法可以稳定地实现0.5m的跟踪精度;通过实体机器人实验验证了本文提出的矿井救灾机器人自主定位方法的有效性.
关键词：矿井救灾机器人自主定位航迹推算多传感器信息融合
分类号：TD774(矿山安全与劳动保护)
资助基金：国家自然科学基金(51205391)江苏省普通高等学校自然科学研究项目(14KJD440001)江苏科技大学青年科研基金(635271205)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息