双臂掘进钻车自动化钻孔方法研究
张付祥
史文军
1.河北科技大学机械工程学院,河北石家庄,0500182.河北科技大学机械工程学院,河北石家庄,050018
摘要：在对双臂掘进钻车进行运动学分析的基础上,分析了钻车的作业能力和理想位姿,研究了双臂掘进钻车的钻臂之间及钻臂与巷道之间的碰撞检测方法,提出了一种双臂掘进钻车自动化钻孔方法.在Matlab环境下对该方法进行了仿真验证,结果表明该方法能够使钻臂到达钻孔位姿,实现自动化钻孔,为进一步研究双臂掘进钻车钻臂的运动规划及自动化钻孔奠定了基础.
关键词：双臂掘进钻车作业能力分析理想位姿碰撞检测自动化钻孔
分类号：TD421(矿山机械)
资助基金：河北省科技攻关计划资助项目(14211902D)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息