煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统
张旭辉1
陈利2
马宏伟2
毛清华2
杜昱阳2
赵友军3
1.西安科技大学机械工程学院,陕西西安 710054;西安煤矿机械有限公司,陕西西安 7100322.西安科技大学机械工程学院,陕西西安,7100543.西安煤矿机械有限公司,陕西西安,710032
摘要：针对现有掘进机视频监控和遥测遥控等监控方式存在图像不清晰、无法真实反映掘进机位姿和工况状态等问题,提出了一种煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统,介绍了系统方案设计,对掘进机器人改进设计、虚拟仿真远程监控平台、掘进机器人控制模型等关键技术进行了研究.该系统利用虚拟现实技术有机整合井下操作人员、掘进机器人和井下环境信息,以掘进机器人自动掘进和远程人工干预为目的,实现了掘进过程的运动控制和巷道成型掘进控制功能.实验结果验证了该系统的有效性和良好的控制性能.
关键词：煤炭开采综掘工作面掘进机器人自动掘进巷道自动成型控制虚拟现实
分类号：TD633.2(矿山电工)
资助基金：中国博士后科学基金面上项目(2015M582692)陕西省工业化信息化深度融合重点示范项目(2015KTCXSF-10-3)西安市产学研协同创新计划资助项目(CXY1519-4)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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