煤矿探测机器人行走机构设计与步态分析
蔡李花1
方海峰1
高进可1
吴群彪1
李允旺2
1.江苏科技大学苏州理工学院,江苏张家港,2156002.中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州,221116
摘要：为了适应煤矿井下复杂地形,设计了一种煤矿探测机器人行走机构:躯体为圆形,6条腿均布在躯体四周;躯体及腿部采用高强度铝合金材料,整机仅800 g.对该机器人直线行走步态、原地转向步态及其运动能力进行了分析.采用Solidworks和ADAMS软件建立了机器人仿真模型,对其进行仿真及样机试验,结果表明,机器人单次旋转动作的最大完成角度达24°,最多2次旋转操作即可完成任意角度转向;机器人直线行走时平均速度达0.1 m/s,其位移、速度及加速度变化较规律,运动较平稳,没有出现剧烈抖动.
关键词：煤矿救援救灾机器人探测机器人行走机构步态分析
分类号：TD67(矿山电工)
资助基金：国家自然科学基金(51205391)江苏省普通高等学校自然科学研究项目(14KJD440001)江苏科技大学青年科研基金(635271205)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 47-51 )
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