基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法
蒋磊
杨柳铭
武方达
韩会杰
周雪
1.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000832.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000833.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000834.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000835.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,100083
摘要：针对现有井下定位算法定位精度差和依赖信号源坐标的问题,提出一种基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法.将待定位的位置信号特征与信号分布图进行匹配,选择最优定位坐标,从而提高井下定位精度;通过与GMapping算法相结合,避免了指纹地图构建过程维护成本高的问题,优化了算法的搜索与匹配效率.实际测试结果表明,该方法平均定位误差为57.7 cm,可以满足井下定位要求.
关键词：井下定位即时定位与地图构建GMapping算法指纹地图信号分布图
分类号：TD655.3(矿山电工)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 96-101 )
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