矿井人员融合定位系统
吴静然1
崔冉1
赵志凯2
有鹏1
张雷3
1.中国矿业大学徐海学院,江苏徐州,2210082.中国矿业大学物联网(感知矿山)研究中心,江苏徐州,2210083.中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州221116;中国矿业大学物联网(感知矿山)研究中心,江苏徐州221008
摘要：针对基于传统接收信号强度指示(RSSI)指纹定位算法的井下人员定位系统在离线采样阶段指纹数据库采集工作量大、易受井下环境影响,基于行人航迹推算(PDR)算法的定位系统存在误差累计的问题,设计了一种基于改进RSSI指纹定位算法和PDR算法的矿井人员融合定位系统.该系统采用GS1011控制器和MPU9150惯性传感器构成智能终端,将采集的惯性传感器、RSSI和时间戳数据通过井下WiFi网络上传至地面监控中心定位服务器;定位服务器采用扩展卡尔曼滤波对RSSI指纹定位算法和PDR算法的定位信息进行融合,实现井下人员定位.试验结果表明,该系统平均定位误差为1.79 m,小于单独采用RSSI指纹定位算法或PDR算法的系统定位误差,定位精度满足井下人员定位要求.
关键词：井下巷道矿井人员定位指纹定位信号强度指示行人航迹推算PDR定位扩展卡尔曼滤波融合定位
分类号：TD67(矿山电工)
资助基金：江苏省自然科学基金青年项目(BK20140216)江苏省高等学校自然科学研究项目(17KJD510007)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 74-79 )
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