可自动回撤煤矿探测机器人设计
王志同
牛志刚
郭晨星
李一君
1.太原理工大学机械工程学院,山西太原,0300242.太原理工大学机械工程学院,山西太原,0300243.太原理工大学机械工程学院,山西太原,0300244.太原理工大学机械工程学院,山西太原,030024
摘要：为了解决煤矿井下探测机器人工作行程受限的难题,设计了一种可自主延长通信距离和自动回撤的煤矿探测机器人.当无线控制信号减弱时,机器人通过中继器弹射系统延长其无线通信距离;当无线控制信号突然中断时,机器人启动自动回撤功能,根据探测过程中已经记录的传感器数据按原路径回撤,自动回撤到安全位置.机器人自动回撤功能采用编码器与激光传感器数据集成的方法,并使用ICP算法进行双重数据匹配,以逐步调整机器人的位置和方向角,实现较高的回撤精度.测试结果表明,该机器人具有工作行程距离长的特点和自动回撤功能,可以在未知的煤矿灾难现场稳定、安全地工作,可替代煤矿救援人员深入煤矿井下完成初期危险的探测工作,为进一步的救援提供重要的现场数据信息.
关键词：煤矿救援探测机器人中继器弹射系统自动回撤ICP算法
分类号：TD77(矿山安全与劳动保护)
资助基金：阳泉煤业(集团)股份有限公司科技创新项目(JSH2015-103-42-774)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 6-12 )
英文信息