基于改进A*算法的灾后井下无人机航迹规划
吕文红1
夏双双2
魏博文2
殷立杰2
郭银景2
1.山东科技大学交通学院,山东青岛,2665902.山东科技大学电子通信与物理学院,山东青岛,266590
摘要：针对传统A*算法应用在煤矿灾后井下环境侦测的无人机航迹规划中存在搜索点冗余、遇到突发威胁时实时性较差等问题,提出了一种逆向变权重稀疏A*算法.根据无人机自身性能约束及灾后井下威胁模型,从目标点到起始点进行全局静态航迹规划,避免大量无效搜索;根据无人机执行任务的需要设置不同权重系数,得到侧重航程或安全的航迹;通过引入次目标点策略,仅对被突发威胁覆盖的航迹进行修正,可在短时间内有效避开突发威胁.仿真结果表明,利用该算法进行航迹规划用时较短,无人机受到的威胁较小,可有效保障航迹规划的实时性和安全性.
关键词：灾后井下环境侦测无人机航迹规划A*算法逆向搜索变权重次目标点突发威胁
分类号：TD679(矿山电工)
资助基金：国家自然科学基金(61471224)中国煤炭工业协会科学技术研究指导性计划(MTKJ2016-293)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 85-90 )
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