基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法
白晋铭
王然风
付翔
1.太原理工大学矿业工程学院,山西太原,0300242.太原理工大学矿业工程学院,山西太原,0300243.太原理工大学矿业工程学院,山西太原,030024
摘要：针对目前液压支架直线度测量方法存在测量维度低、误差较大、易受粉尘影响等问题,提出了一种基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法.该方法主要用于支撑掩护式支架,在架间行走机器人上布置传感器,用于直接测量液压支架底座的横向偏移、纵向偏移、横向斜角和纵向倾角等多维位置偏移信息,从而通过支架位置偏移量表征液压支架的直线度信息.试验结果表明,相邻两架偏移误差值在0.2 cm以内,相邻两架角度误差在10'以内;当模型增加到100架支架,依据常规液压支架1.5m的中心距计算,在工作面长度为150 m时,预计会产生位置偏移累计误差10 cm,角度累计误差8.20',对于长度不超过150 m的短距离综采工作面,这个累计误差在可接受的范围内,可满足液压支架直线度的测量需求.相比于传统的一维测量信息,该方法通过4维位置偏移信息可为液压支架群的控制提供参考.
关键词：煤炭开采液压支架直线度测量支撑掩护式支架架间行走机器人位置偏移量角度偏移量激光传感器
分类号：TD355(矿山压力与支护)
资助基金：国家自然科学基金(51404167)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 45-51 )
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