井下多传感器组合导航系统
张元刚
刘坤
白猛
彭继国
1.兖矿集团有限公司信息化中心,山东邹城,2735002.兖矿集团有限公司信息化中心,山东邹城,2735003.兖矿集团有限公司信息化中心,山东邹城,2735004.兖矿集团有限公司信息化中心,山东邹城,273500
摘要：针对井下车辆高精度惯性导航成本较高、低成本MEMS惯性传感器漂移较大等问题,提出一种井下多传感器组合导航系统,该系统通过蓝牙测距信息、MEMS惯性传感器及车载里程计信息进行组合导航.利用卡尔曼滤波技术融合多传感器数据,结合蓝牙测距信息抑制MEMS惯性传感器漂移,提高车载惯性传感器在一段时间内的定位精度;通过MEMS惯性传感器预测车辆位置,有效滤除干扰标签的蓝牙信号,提高数据可靠性;融合车辆里程计数据后,定位结果更加稳定可靠.测试结果表明,在井下蓝牙标签间隔10 m布站情况下,每10m定位误差在3.2m以内,能够满足井下导航要求.
关键词：井下定位井下车辆导航组合导航多传感器信息融合卡尔曼滤波MEMS惯性传感器蓝牙里程计
分类号：TD524(矿山运输与设备)
资助基金：国家重点研发计划资助项目(2017YFC0804409)兖矿集团2017科研计划重大项目(YK2017A12)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 10-16 )
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