煤矿救援机器人路径平滑算法研究
陶德俊1
姜媛媛1
刘延彬1
辛元芳1
罗俊2
1.安徽理工大学电气与信息工程学院,安徽淮南,2320012.国网江苏省连云港电力分公司,江苏连云港,222002
摘要：针对煤矿救援机器人利用A*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题,提出了一种基于改进A*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法.首先利用Douglas-Peucker(D-P)算法对A*算法产生的全段路径进行处理,剔除路径中的冗余节点,提取出若干路径节点作为关键节点,解决了A*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题;然后利用三次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理,得到一条平滑的路径,有效缩短了路径长度.仿真实验结果表明,该算法通用性很强,虽然规划时间与A*算法相比略有增加,但规划出来的路径转折次数少,路径长度短,且路径质量高于遗传平滑算法.
关键词：煤矿救援机器人路径规划路径平滑A*算法遗传平滑算法关键节点提取Douglas-Peucker算法三次样条函数
分类号：TD77(矿山安全与劳动保护)
资助基金：国家自然科学基金(51604011)安徽省自然科学基金(1708085QF135)安徽省高等学校省级自然科学研究项目(KJ2017A077)安徽省高等学校优秀青年项目(gxfx2017025)安徽省高等学校自然科学研究项目(KJ2018A0759)安徽省高等学校自然科学研究项目(KJ2019ZD12)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 49-54 )
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