煤矿巷道修复重载作业机器人现状与发展趋势
薛光辉
候称心
张云飞
吴淼
1.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 1000832.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 1000833.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 1000834.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 100083
摘要：煤矿重载作业机器人是替代高危岗位工人作业的智能装备,面临作业空间狭小局促、作业环境复杂多变等挑战.总结了重载工业机器人现状及煤矿巷道修复装备的发展历史,指出目前煤矿巷道修复装备仅实现了遥控和自动卷缆功能,智能化水平不高,需研发煤矿巷道修复重载作业机器人;提出了煤矿巷道修复重载作业机器人的概念及功能定位,指出煤矿巷道修复重载作业机器人研制面临狭长封闭巷道空间内位姿精确感知、行走路径规划与行走控制、作业轨迹规划与运动控制等关键技术问题;阐明了煤矿巷道修复重载作业机器人发展方向为提高煤矿巷道修复重载作业机器人的可靠性、稳定性和智能化水平,加强与其他机器人施工工艺的匹配.
关键词：煤矿机器人重载作业机器人巷道修复位姿精确感知行走路径规划行走控制作业轨迹规划
分类号：TD421(矿山机械)
资助基金：国家重点基础研究发展计划（973计划）(973)资助项目(2014CB046306)国家自然科学基金(51874308)
论文发表日期：2020-09-10
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 8-14 )
英文信息