煤矿井下网联式自动驾驶技术研究
李晨鑫
张立亚
煤炭科学技术研究院有限公司,北京 100013;煤矿应急避险技术装备工程研究中心,北京 100013;北京市煤矿安全工程技术研究中心,北京 100013
摘要：通过分析地面常规自动驾驶智能化和网联化技术发展现状及技术特点,结合煤矿井下无GNSS(全球卫星导航系统)信号覆盖、巷道照度低、遮挡物与障碍物较多、煤尘粉尘普遍存在的环境特点,提出了煤矿井下开展自动驾驶研究的关键技术,即无GNSS的移动高精定位技术、激光雷达技术、基于毫米波雷达的井下障碍物检测技术、井下低照度视频实时增强和特征匹配技术、井下环境高精地图技术、井下自动驾驶车辆决策规划技术、井下自动驾驶车辆控制执行技术、井下5G通信技术、C-V2X直连通信技术等;指出煤矿井下开展自动驾驶应用具有少人化/无人化需求显著、运营管理主体明确、场景封闭、路线固定、车速较慢、渗透率可控、5G建设基础较好、接口易开放等优势.构建了包括井下自动驾驶车辆、巷道基础设施、人员、煤矿云/边缘计算平台及煤矿自动驾驶应用服务平台的"人-车-巷-云"煤矿井下网联式自动驾驶系统参考架构,设计了包括感知定位系统、网联协同系统、车载操作系统、车辆基础组件的煤矿自动驾驶车辆架构,提出煤矿井下网联式自动驾驶演进将经历3个阶段:第1阶段为远程自动驾驶,实现车辆驾驶人员从井下到井上的转移;第2阶段为具有紧急接管边界的车辆自动驾驶,以车辆自动驾驶为主,将远程紧急接管作为安全保障手段;第3阶段为"人-车-巷-云"协同控制,井下自动驾驶车辆安全高效自主运行,实现高度无人化智能运输.
关键词：煤矿井下无人驾驶自动驾驶智能化网联化蜂窝车联网5G高精感知定位车巷协同
分类号：TD67(矿山电工)
资助基金：天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2022-TD-ZD001)天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2022-2-TD-ZD001)煤炭科学技术研究院技术创新基金项目(2020CX-I-10)煤炭科学技术研究院技术创新基金项目(2020CX-I-11)
论文发表日期：2022-06-10
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 49-55 )
英文信息