无反复支撑超前支护智能控制系统
韩哲1
徐元强2
张德生1
赵全文3
杜明1
李慧4
周杰1
张帅1
刘杰5
高健勋5
温存宝6
周翔7
赵凯8
1.中煤科工开采研究院有限公司,北京 1000132.华能庆阳煤电有限责任公司,甘肃庆阳 7450023.扎赉诺尔煤业有限责任公司,内蒙古满洲里 0214124.华亭煤业集团有限责任公司,甘肃华亭7441005.华能煤炭技术研究有限公司,北京 1000706.华能云南滇东能源有限责任公司,云南曲靖6550007.华能煤业有限公司陕西矿业分公司,陕西西安 7100328.华能煤业有限公司,北京 100070
摘要：针对无反复支撑超前支护装备在空间小、震动大、电磁干扰严重的环境下传感技术水平低、运动控制不精准、作业流程复杂的问题,提出一种无反复支撑超前支护智能控制系统.无反复支撑超前支护工艺的被控需求:具备姿态、障碍物、位置等周边环境信息检测技术手段;具备自适应、自调整、自决策的控制方法;具备快速、平稳、精准的执行部件.根据上述需求,提出智能控制系统的3项关键技术:智能感知、逻辑控制、执行.基于无反复支撑超前支护智能控制系统的控制功能和任务流程,提出了系统总体架构;基于姿态、障碍物识别、压力及位置和速度信息的多传感融合技术手段,提出了多工况运动控制策略.研制了运输巷超前支护"转-运-支"一体样机,并进行地面测试,测试结果表明:无反复支撑超前支护智能控制系统可实现支架中心点及障碍物视觉识别、支架搬运小车自动行走及行程判断、支架自动偏移及旋转、支架自动抓取及升降功能;视觉识别传感器可实现支架架号编码识别、支架姿态、支护区域决策功能;实现了"行—抓—降—转—行—转—升—松—降"自动化作业流程,能够达到应用要求.
关键词：综采工作面超前支护无反复支撑智能控制多融合感知智能感知
分类号：TD634(矿山电工)
资助基金：国家自然科学基金(51974159)国家自然科学基金(51834006)山东省重点研发技术项目(2020CXGC011502)中煤科工开采研究院有限公司科技创新基金重点项目(KJ-2021-KCZD-01)天地科技开采设计事业部科技创新基金项目(KJ-2021-KCMS-05)中国华能总部科技项目(HNKJ20-H48)
论文发表日期：2023-04-10
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 141-146,152 )
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