煤矿掘进多行为协同控制智能决策模型
王宏伟1
郄晨飞2
付翔2
李进3
王浩然4
1.太原理工大学 山西省煤矿智能装备工程研究中心,山西 太原 030024;太原理工大学 矿业工程学院,山西 太原 030024;太原理工大学 机械与运载工程学院,山西 太原 0300242.太原理工大学 山西省煤矿智能装备工程研究中心,山西 太原 030024;太原理工大学 矿业工程学院,山西 太原 0300243.太原理工大学 山西省煤矿智能装备工程研究中心,山西 太原 030024;太原理工大学 机械与运载工程学院,山西 太原 0300244.太原理工大学 山西省煤矿智能装备工程研究中心,山西 太原 030024;太原理工大学 安全与应急管理工程学院,山西 太原 030024
摘要：智能决策支持的掘进多行为协同控制是煤矿掘进工作面智能化的核心之一,掘进多行为协同控制的最优时序规划是智能决策的关键.针对煤矿掘进多行为控制模式单一、固化、协同作业能力差等问题,设计了一种煤矿掘进多行为协同控制智能决策模型,实现了掘进多行为在最优时序下的协同作业.首先,提出了掘进多行为协同控制智能决策方法,确定了掘进多行为可行时序规划集和多目标最优时序规划策略;其次,根据掘进现场的规定和工艺要求,确定了掘进动作事件集,通过对事件集中两两动作事件之间时间关系的分析,求出掘进多行为时间关系约束矩阵;然后,根据时间点关系约束矩阵转换方法,将掘进多行为时间关系约束矩阵转换为时间点关系约束矩阵,再求出掘进多行为可行时序规划集;最后,定义不同掘进目标下的求解函数,求得不同掘进目标的最优时序.实验结果表明,在不同掘进目标下,按照模型决策出的掘进动作最优时序规划结果,掘进机器人可无干涉协同作业,且掘进作业1个工作循环的执行时间与决策模型计算的时间基本一致.
关键词：掘进工作面协同作业多行为协同控制智能决策最优时序规划掘进动作事件集
分类号：TD632(矿山电工)
资助基金：国家重点研发计划(2020YFB1314004)山西省揭榜招标项目(20201101008)山西省重点研发计划项目(202102100401015)
论文发表日期：2023-06-10
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 120-127 )
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