地下复杂空间无人机研究进展及其面临的挑战
王保兵
王凯
王丹丹
高海跃
王春喜
北京天玛智控科技股份有限公司,北京 101399
摘要：分析了地下复杂空间无人机的技术发展与应用现状,指出地下复杂空间无人机面临单体性能不足、环境态势感知与自主导航能力有限、编队协同能力有限等问题,针对上述问题,展望了地下无人机关键技术发展趋势:①小型化轻量化一体化无人机设计技术.通过改进无人机的机械结构,提高激光雷达、深度相机等信息感知传感器与控制系统的集成度,优化电源管理系统等,最终实现单体无人机巡航速度、续航时间等性能的提升;②GPS拒止环境下态势感知与自主导航技术.攻克即时定位与地图构建(SLAM)导航与实时路径规划等关键技术难题,围绕特定场景逐步突破算法的局限性,提升无人系统的感知能力、环境适应性和鲁棒性;③有限信息下编队协同控制技术.攻克异构/同构无人机集群协同、复杂信道环境下的无线通信等技术难题,通过优化无人机群体智能控制策略、信息交互机制及任务决策协同机制等,增强集群无人系统的鲁棒性,提高无人系统在地下复杂环境中的自适应能力,进而提升无人系统的任务执行效率与成功率.
关键词：无人机地下复杂空间GPS拒止环境环境态势感知自主导航小型化轻量化一体化无人机协同控制
分类号：TD67(矿山电工)
资助基金：山东省重大科技创新工程项目(2020CXGC01150102)天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2022-2-TD-QN011)北京天玛智控科技股份有限公司科技项目(2022TM027-C1)
论文发表日期：2023-07-10
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 6-13,48 )
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