基于PSO-ELM的综采工作面液压支架姿态监测方法
李磊
许春雨
宋建成
田慕琴
宋单阳
张杰
郝振杰
马锐
太原理工大学矿用智能电器技术国家地方联合工程实验室,山西太原 030024;太原理工大学煤矿电气设备与智能控制山西省重点实验室,山西太原 030024
摘要：针对基于惯性测量单元的液压支架姿态解算方法会产生累计误差、校正结果不准确的问题,提出一种基于粒子群优化(PSO)-极限学习机(ELM)的综采工作面液压支架姿态监测方法.以液压支架顶梁俯仰角为监测对象,采用倾角传感器和陀螺仪采集液压支架顶梁支护姿态实时信息,对采集到的数据进行预处理,将处理后的数据输入PSO-ELM误差补偿模型中,得到解算误差预测值;同时通过卡尔曼滤波融合进行液压支架姿态解算,得到解算值;再用误差预测值对解算值进行误差补偿,从而求得更加准确的顶梁支护姿态数据.该方法只考虑加速度和角速度数据与解算误差的关系,不依赖具体的物理模型,可有效降低姿态解算累计误差.实验结果表明:液压支架顶梁俯仰角平均绝对误差由补偿前的1.420 8°减少到0.058 0°,且误差曲线具有良好的收敛性,验证了所提方法可持续稳定地监测液压支架的支护姿态..
关键词：液压支架顶梁俯仰角姿态监测误差补偿粒子群优化极限学习机PSO-ELM
分类号：TD355.4(矿山压力与支护)
论文发表日期：2024-08-10
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 14-19 )
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