DOI: 10.11799/ce202311012
煤矿瓦斯抽采巷小直径TBM转弯位姿控制研究与应用
陈良发1
谭家贵2
汪义龙3
蔡昌伟2
王冰山3
金鲁华2
周全超3
杨阳3
1.华能煤业有限公司, 北京 1000702.华能云南滇东能源有限责任公司矿业分公司白龙山煤矿一井, 云南 曲靖 6555083.华能煤炭技术研究有限公司, 北京 100070
摘要：当前TBM在隧道岩巷中转向仍需依靠驾驶员人为控制转角,常常导致隧道岩巷超挖、欠挖,严重时会导致TBM卡机.针对小直径(直径小于6 m)TBM在煤矿瓦斯抽采巷中的转弯与位姿调控问题,提出了一种TBM位姿控制方法,通过AMESim仿真平台与ADAMS动力学软件搭建了TBM推进系统的联合仿真模型,结合参数化表征抽采巷的设计轴线对推进系统使用主从控制方法,以刀盘的倾覆角与横摆角为参变量设计PID控制器,实现对刀盘位姿的实时控制.通过仿真分析验证了该位姿控制方法的有效性,该方法能够较好地解决小直径TBM在煤矿瓦斯抽采巷的转弯位姿控制问题.
关键词：TBM位姿控制联合仿真主从控制PID控制
分类号：U455.3+1(隧道工程)
资助基金：华能集团总部科技项目(HNKJ19-H28)
论文发表日期：2023-11-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 70-76 )
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