DOI: 10.11799/ce202510019
基于抗差容积卡尔曼滤波的采煤机定位方法研究
马锐1
宋建成1
耿蒲龙1
田慕琴1
宋单阳2
许春雨1
常梦霄1
张杰1
李磊1
1.太原理工大学 矿用智能电器技术国家地方联合工程实验室,山西 太原 030024;太原理工大学 煤矿电气设备与智能控制山西省重点实验室,山西 太原 0300242.太原科技大学 电子信息工程学院,山西 太原 030024
摘要：传统采煤机组合定位方法主要依赖惯性导航系统和里程计,但在复杂综采工作面环境下,惯性导航易受累积误差影响,同时采煤机运行过程中可能发生打滑等异常情况,导致里程计数据失真,进一步降低定位精度.针对此问题,提出了一种基于抗差容积卡尔曼滤波的组合定位方法,通过捷联惯导系统和里程计松耦合,将里程计提供的速度和位移数据与惯导系统的解算结果相结合,作为误差观测值输入滤波算法进行修正.同时在滤波算法中引入基于新息卡方检验的抗差处理,通过构建方差膨胀因子,自适应调整观测协方差矩阵,以增强容积卡尔曼滤波的抗差性和误差抑制能力.将滤波后的结果作为误差反馈输入到系统中,实现反馈校正,最后在整个解算完成后对组合状态进行有效性判断.仿真和实验结果显示,该算法可以有效降低野值影响,采用该组合导航算法后,定位精度可达0.1 m.
关键词：惯性导航系统里程计容积卡尔曼滤波采煤机定位方法
分类号：TD421(矿山机械)
论文发表日期：2025-10-20
在线出版日期：2025-11-18（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 156-163 )
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