端头支护机器人机械臂的设计与仿真分析
史华伟1
和佳聪2
李忠3
王效志2
1.鄂托克前旗长城煤矿有限责任公司,内蒙古鄂托克前旗 0162002.中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州 2211163.新汶矿业集团有限责任公司赵官能源有限责任公司,山东德州 251100
摘要：目前在井下综采工作面巷道内,对单体支柱进行搬运与支护采用半机械化半人工的搬运模式,效率低且危险性高.首先,结合井下巷道环境与支护要求,对端头支护机器人的机械臂结构进行了设计研究和三维建模;然后,使用Adams软件建立了机械臂刚体动力学模型,并对其各部件在极限工况下进行受力分析;最后,利用Ansys软件对机械臂各部件进行有限元仿真和强度论证.结果表明,端头支护机器人的机械臂各部件中最大应力为147.1 MPa,最大变形量为0.675 mm,均满足设计工况要求,为机械臂的控制及轨迹规划奠定了基础.
关键词：端头支护机械臂刚体动力学单体支柱
分类号：TD122(矿山地质与测量)
资助基金：江苏省重点研发计划项目(BE2022148)
论文发表日期：2024-08-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 80-84,90 )
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