智慧矿山中无人驾驶技术发展趋势研究与总体设计
王伯君
中煤科工智能储装技术有限公司,北京 100013
摘要：近几年新兴企业与科技发展迅猛,无人驾驶技术正广泛应用在露天煤矿领域.露天开采是以剥采为核心、搬运为纽带的大型生产企业,设备使用率与生产组织水平一定程度上决定了企业效益.新一代无人驾驶技术包含无线通信技术、高精度定位技术、智能车载终端装备以及线性规划理论.智慧矿山无人驾驶技术需要进一步提升精确定位技术、物料危险源感知技术、多方无线通信技术以及协同作业技术发展趋势.分析了国内外露天矿无人驾驶技术现状,详细介绍了露天矿无人驾驶矿车关键技术,包括毫米波与激光雷达、红外超声波技术以及视觉感知、4D光场景感知分析等技术的优缺点,以多传感器高度融合车辆全天候环境感知作发展方向,通过对比惯性导航、GNSS差分感知、车联网定位、电子地图与视觉传感器融合,结合露天矿开采自身局限性,提出露天矿无人驾驶方案与矿山标准化工作流程有机结合,最终实现矿区运输矿车无人驾驶.目前,国内无人驾驶技术研究主要停留在路径跟踪、安全通行、辅助决策等具体控制方法上,不足以支撑整个矿区运输系统常态化运行.针对该问题,提出了一套工程技术解决方案,包括云控中心、边缘侧、智能终端3个方面,具体包括:车辆无人驾驶、云控调度平台、无人运输仿真、远程应急接管系统、健康管理、协同作业管理与定位通信.露天矿无人驾驶卡车可实现障碍物感知、智能决策、路径规划、高精定位、精准控制等功能.
关键词：智慧矿山无人驾驶趋势研究煤矿无人化无人驾驶车辆
分类号：TD67(矿山电工)U294.8+8(铁路运输管理工程)
论文发表日期：2024-10-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 24-31 )
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