自动钻机六自由度换杆机械手运动学分析及仿真
罗华
中国煤炭科工集团重庆研究院有限公司,重庆400039;瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室,重庆400037
摘要：为实现煤矿瓦斯抽采钻场无人化作业,保障煤矿钻孔施工人员的安全,对自动钻机的六自由度串联换杆机械手进行研究,分析了该串联机械手的组成结构及运动原理,建立了D-H坐标系和运动学方程.通过运动学方程的反解,得出了手爪末端的位置、倾角与各构件运动学参数之间的关系;通过求解雅可比矩阵,得出手爪末端运动速度与各关节运动速度之间的关系,为控制模块设计提供了理论基础;利用仿真软件ADAMS对机构进行了仿真,得出机械手抓取钻杆运动仿真曲线,有效地验证了结构设计的合理性及运动学分析的有效性,为控制模块的优化设计提供了重要依据.
关键词：自动钻机机械手运动学分析自动传送钻杆
分类号：TD41(矿山机械)
资助基金：国家重点研发计划(2018YFC0808000)重庆市重点产业共性关键技术创新专项重点研发资助项目(cstc2017zdcy-zdyf0344)重庆市科技创新领军人才支持计划资助项目(CSTCCXLJRC201709)
论文发表日期：2018-11-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 107-113 )
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