悬臂式掘进机可视化辅助截割系统研制
张旭辉1
张超2
杨文娟1
赵建勋2
1.西安科技大学机械工程学院,陕西西安710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室,陕西西安7100542.西安科技大学机械工程学院,陕西西安,710054
摘要：为了解决煤矿井下巷道掘进过程中因粉尘大,掘进机司机视野受限,导致截割效率低下,巷道成形质量不佳等问题,提出一种截割头位姿视觉测量的方法,实现巷道掘进过程的可视化监测.介绍了辅助截割导引系统的轨迹控制方法和系统主要功能模块,操作者输入巷道和掘进机参数后,系统自动生成截割头路径轨迹,并根据视觉测量结果实时更新、显示掘进机机身位姿和截割头位置提醒操作者,同时对超、欠挖进行预报警.试验结果表明:应用该系统后,掘进机机身静止时横滚角和俯仰角均在0.4°以内,航向角的变化在0.2°以内,运动情况下稳定性良好;截割头静止时抬升角在0.3°以内跳动,回转角跳动在0.25 °以内,运动时稳定性良好;最后对系统报警功能和可视化截割功能进行验证,效果良好.
关键词：掘进机视觉测量可视化轨迹规划截割导引
分类号：TD632(矿山电工)TD421(矿山机械)
资助基金：陕西省创新能力支撑计划资助项目(2018TD-032)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 21-26 )
英文信息