多传感器信息的悬臂式掘进机空间位姿监测系统研究
毛清华
张旭辉
马宏伟
薛旭升
1.西安科技大学机械工程学院,陕西西安710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室,陕西西安7100542.西安科技大学机械工程学院,陕西西安710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室,陕西西安7100543.西安科技大学机械工程学院,陕西西安710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室,陕西西安7100544.西安科技大学机械工程学院,陕西西安710054;陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室,陕西西安710054
摘要：根据煤矿综掘工作面悬臂式掘进机远程自动化开采需要实现掘进机空间位姿实时精确监测的需求,提出了一种多传感器信息的煤矿悬臂式掘进机空间位姿监测系统方案,建立了掘进机空间位姿数学模型.该系统运用油缸行程传感器检测截割臂姿态角,运用超声、激光和惯导与地磁融合的组合惯导检测掘进机机身空间位姿.构建了煤矿悬臂式掘进机远程监控试验平台,并对掘进机位姿传感检测系统进行了试验测试.试验结果表明:基于油缸行程传感器的截割臂升降角度模型误差为0.23°,超声传感器的机身偏航位移检测误差为0.024 m,激光传感器的车前距检测误差为0.006 m,惯导与地磁融合的组合惯导信号不仅不被防爆外壳屏蔽,而且克服了惯导航向角随时间产生累积误差的难题,航向角检测误差在0.2°范围内.
关键词：悬臂式掘进机多传感器位姿监测组合惯导地磁
分类号：TD421.5(矿山机械)
资助基金：国家工信部绿色制造系统集成资助项目(工信部节函[2017]327号)陕西省创新人才计划资助项目(2018TD-032)陕西省创新能力支撑计划资助项目(2018TD-032)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 41-47 )
英文信息