基于特征地图的煤矿辅助运输车辆定位方法
鲍文亮
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,山西 太原 030006
摘要：针对煤矿辅助运输车辆无人驾驶技术所包含的车辆自主实时定位问题,考虑井下巷道的环境特点和车辆作业行驶要求,提出了一种基于特征地图的车辆定位方法,建立了车辆在井下巷道行驶的运动方程及测量方程.采用扩展卡尔曼滤波讨论了定位算法,由一个高斯分布描述车辆位置状态的置信度.仿真结果表明:以车辆位置状态置信度的均值作为真实状态的一个估计,由状态置信度的均方根值描述的不确定性与实际估计误差的统计分析结果相一致,在同一时刻车辆观测到的特征数量和采样周期数值对状态置信度不确定性产生影响.基于特征地图的定位方法给出了煤矿辅助运输车辆在井下巷道实时位置状态的置信度表示,同时得出了车辆位置的实时估计和定位的不确定性.
关键词：辅助运输无人驾驶车辆定位特征地图扩展卡尔曼滤波(EKF)
分类号：TD525(矿山运输与设备)
资助基金：山西省应用基础研究面上自然基金资助项目(201801D121189)
论文发表日期：2020-05-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 115-119 )
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