井工巷道环境建模与掘进障碍检测方法研究
杨健健
王超
张强
常博深
王帆
王晓林
吴淼
1.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 1000832.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 1000833.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 1000834.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 1000835.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 1000836.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 1000837.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 100083
摘要：针对煤矿井下狭长密闭巷道内掘进机难定位、难定向的问题,进行了基于激光雷达的井下巷道环境建模与掘进障碍检测方法研究,用于判断巷道边缘形状,预测掘进机行进方向.建立了井下掘进机运动学模型与激光雷达观测模型,解算掘进机在井巷内部的掘进距离、位置等相关掘进参数,将狭长密闭的巷道环境建模问题转换为数理上的概率统计与数学模型预测问题.同时,对激光SLAM环境建模算法进行分析,将可行性巷道环境建模算法进行优化改进,进一步提高巷道环境建模线条特征提取的精确度.试验结果表明:基于激光雷达的井下巷道环境建模与掘进障碍检测方法,可以有效解决掘进机在井下掘进过程无地图指导的问题,当距离阈值参数为0.05,角度阈值参数为0.06时,HectorSLAM算法可以精确提取片帮巷道边缘形状,对巷道中的障碍做出识别,为预测掘进机行进方向和判断巷道形状提供保障.
关键词：煤矿掘进机边缘形状环境建模片帮巷道障碍检测
分类号：TD42(矿山机械)TD82(矿山开采)
资助基金：国家自然科学基金(2018101060080)
论文发表日期：2020-11-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 12-18 )
英文信息