基于iGPS的掘进机单站多点分时机身位姿测量方法
陶云飞
宗凯
张敏骏
贾文浩
符世琛
杨健健
吴淼
1.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000832.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000833.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000834.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000835.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000836.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,1000837.中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,100083
摘要：为实现掘进机机身位姿的高精度自主测量,提出了基于iGPS的掘进机单站多点分时机身位姿测量方法,并对其可行性进行分析,研究了其测量误差分布规律.分析了目前各种掘进机机身位姿测量方法及iGPS的应用方式,推导出掘进机的位姿计算参数.系统阐述了此测量方法的组成及工作原理,依据其工作原理及掘进机工作特点,建立接收器位置坐标的解算模型,通过Matlab进行仿真,得出了在不同测量距离下接收器各个轴向坐标测量误差的变化规律,结果表明:接收器各个轴向坐标测量误差随着测距的不断增大而增大,且y轴方向的测量误差增长速率大于x,z轴方向;随着测量次数的增多,测量误差有所减小,当测距为40 m,测量次数为200时,y轴方向的最大测量误差为0.070 m.将仿真结果与国家煤矿井巷工程验收标准值进行对比得出,应用此方法测量得出的最大测量误差值小于国家标准的规定值,能够满足掘进机的位姿测量要求.
关键词：iGPS单站多点分时测量位姿检测掘进机Matlab
分类号：TD421.5(矿山机械)
资助基金：国家重点基础研究发展计划（973计划）(973)资助项目(2014CB046306)国家高技术研究发展计划（863计划）(863;2008AA062201)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息