凿岩机器人液压系统自抗扰控制研究
阮久宏1
荣学文2
吴三友3
1.山东交通学院,科研处,山东,济南,2500232.山东大学,机器人中心,山东,济南,2500613.山东交通学院,机械厂,山东,济南,250023
摘要：给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制方法设计二阶控制器,并在不确定环境下进行仿真研究.结果表明,该控制器对于系统参数摄动和大负载干扰具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高.
关键词：凿岩机器人关节驱动液压系统ADRC鲁棒性
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 58-61,67 )
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