基于EKF的自动泊车系统位姿估计算法设计
罗勇
陈慧
1.同济大学汽车学院,上海,2018042.同济大学汽车学院,上海,201804
摘要：利用车辆2个后轮轮速信号和方向盘转角信号,基于扩展卡尔曼滤波技术设计一种车辆位姿估计算法,并在veDYNA中仿真试验.仿真结果表明,算法的估计精度比较理想,可满足泊车系统对自身车辆定位的需求.以定位精度2 cm(1σ)的GPS信号为参考,实车试验结果表明,位置估计误差控制在3％以内,此精度的估计结果可以为泊车系统提供车辆定位信息,为增强泊车安全性奠定基础.
关键词：自动泊车系统算法扩展卡尔曼滤波器位姿估计
分类号：U491.7(交通工程与公路运输技术管理)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 26-30 )
英文信息