联合动力学与运动学的汽车状态估计
肖川
长安大学 汽车学院,陕西 西安,710064
摘要：为了准确估计汽车的横向速度,利用七自由度汽车动力学模型、汽车运动学方程和Duoff非线性轮胎模型,建立包含噪声统计特性的汽车离散化动力学和运动学方程,提出2种方程联合的汽车状态联合估计算法.基于球面单形径向容积卡尔曼滤波(spherical simplex-radial cubature kalman filter,SSRCKF)和汽车动力学方程估计汽车的纵向速度和横向速度,以该纵向速度为量测输入,用容积卡尔曼滤波(cubature kalman filter,CKF)和运动学方程更精确地估计汽车的横向速度.利用CarSim及MATLAB/Simulink建立估计算法模型,并验证联合估计算法的有效性.该联合估计算法在双移线工况中横向速度的估计精度较SSRCKF提高了4.73％.
关键词：汽车状态估计动力学模型运动学模型SSRCKFCKF
分类号：U461.1(汽车工程)
资助基金：陕西省科技计划项目(211432190257)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 7-13,37 )
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