基于粒子群算法的平行泊车轨迹规划
陈乐
长安大学 汽车学院,陕西 西安,710064
摘要：泊车规划主要解决泊车过程中的路径规划,为自动泊车提供泊车轨迹.以反正切函数作为轨迹的基函数,对道路和车辆进行参数约束,将泊车过程模型化;以最终车位角作为目标函数,建立多约束非线性方程,采用粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)对方程优化求解,进而得到较优的轨迹方程.仿真结果表明,该轨迹函数符合车身运动学要求,同时也不会触碰到其他车辆,能达到安全泊车的目的.
关键词：智能化泊车路径规划PSO反正切函数参数约束
分类号：U463.6(汽车工程)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 14-22 )
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