基于改进人工势场法的车辆路径规划与跟踪控制
海振洋1
王健1
李大升2
杨智勇2
牟思凯1
王云靖1
邓欢1
1.山东交通学院汽车工程学院,山东 济南 2503572.山东鲁阔车辆制造有限公司,山东 菏泽 274400
摘要：针对采用传统人工势场法进行车辆路径规划时易造成局部极小值与目标不可达的问题,通过改变斥力函数并增加车道边界约束条件函数的方式改进传统人工势场法,进行车辆路径规划.采用模型预测控制(model predictive control,MPC)算法跟踪控制改进人工势场法生成的规划路径,采用软件CarSim与Simulink搭建联合仿真模型对路径跟踪效果进行仿真试验.结果表明:改进人工势场法路径规划合理有效;跟踪路径与规划路径的横向误差小于0.4 m.改进人工势场法和MPC算法应用于无人驾驶车辆的路径规划与跟踪控制具有可行性.
关键词：人工势场法MPC算法路径规划跟踪控制联合仿真
分类号：U46(汽车工程)TP391.9(计算技术、计算机技术)
资助基金：山东省交通运输厅科技计划项目(2022B107)山东省高等学校青创科技支持计划(2021KJ039)山东省重点扶持区域引进急需紧缺人才项目(2022-13)山东交通学院研究生科技创新项目(2022YK005)
论文发表日期：2023-06-30
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1-7 )
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