变电站轨道式巡检机器人驱动系统设计
赵金洋
张洪丽
张鹏程
山东交通学院工程机械学院,山东 济南 250357
摘要：为解决变电站轨道式巡检机器人运行时转速稳定性差的问题,以控制特性较好的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)为驱动电机,设计变电站轨道式巡检机器人驱动系统,计算机器人的结构参数和运动参数,完成电机选型;结合矢量控制(field oriented control,FOC)与空间矢量脉宽调制(space vector pulse width modulation,SVPWM)策略,采用软件 MATLAB Simulink 搭建比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)速度-电流双闭环控制方式的PMSM驱动系统仿真模型,验证设计系统的稳定性与可靠性,搭建实物试验平台进行电机空载与带载转速试验.结果表明:采用 PID 速度-电流双闭环控制方式的PMSM驱动系统,变电站轨道式巡检机器人的转速稳定,工作可靠;试验结果与仿真结果吻合,满足预期设计要求,该设计方案可行.
关键词：轨道式巡检机器人驱动系统PMSMFOCPID速度-电流双闭环控制
分类号：U273.3(车辆工程)TP242.2(自动化技术及设备)
资助基金：山东交通学院研究生科技创新项目(2023YK045)
论文发表日期：2023-12-30
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 9-17 )
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