车辆高速避让路径跟踪控制策略
王健1
王金波1
于蓬2
杨君1
郑金凤2
1.山东交通学院 汽车工程学院,山东 济南 2503572.山东明宇新能源技术有限公司,山东 济南 271100
摘要：建立车辆动力学模型,研究车辆在高速避让工况下的路径跟踪控制策略.基于自抗扰控制设计车辆横摆角速度以及道路曲率2种不同的路径跟踪控制器;设计基于车辆偏航位移和偏航角度加权的线性二次最优控制器;对3种控制器控制效果进行仿真验证,分析路径跟踪侧向位移误差、侧向加速度、前轮转向角以及偏航角度变化.越野车实车测试结果表明,路径跟踪控制策略正确.
关键词：高速避让控制策略自抗扰控制路径跟踪
分类号：U471(公路运输)
资助基金：山东省重点研发计划(2017GGX50109)山东省重点研发计划(2018GGX105008)科技计划(2018B66)高等学校科技计划(J17KB024)高等学校科技计划(J18KA050)山东交通学院博士科研启动基金(BS2017001)山东交通学院博士科研启动基金(BS2017003)
论文发表日期：2020-04-28
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 35-41,48 )
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