智能车辆纵向控制策略分析
庞同嘉
王金波
田宇洋
张卫海
山东交通学院汽车工程学院,山东 济南 250357
摘要：为解决采用传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制智能车辆纵向运行时自适应能力差、响应速度慢的问题,基于PID控制和模糊控制理论,采用MATLAB/Simulink搭建仿真控制模型,上控制器将期望速度与实际速度的偏差及偏差率作为仿真模型中模糊控制器的输入参数,按照模糊规则,输出比例、积分和微分因数,并与传统PID控制器算法加权,输出车辆期望加速度;下控制器通过加速制动标定表实现车辆驱动或制动切换.采用Carsim搭建车辆运行平台,将仿真控制模型与车辆运行平台联合,在期望车速为 5、10、16和25m/s时进行传统PID及模糊PID车辆纵向控制策略仿真对比.结果表明,传统PID控制策略平均速度偏差约为 0.122 m/s,模糊PID控制策略平均速度偏差约为 0.015 m/s;采用模糊PID控制策略,控制精度明显提高,且响应速度更快.
关键词：纵向运行模糊PID控制器智能车辆
分类号：U464(汽车工程)
论文发表日期：2024-08-28
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 77-82,95 )
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