不同摄像头俯仰角下巡检机器人模糊控制策略关系研究
修择1
吕玉彬2
韩延彬2
李金屏2
1.济南大学信息科学与工程学院,山东,济南,2500222.山东省网络环境智能计算技术重点实验室,山东,济南,250022
摘要：模糊控制策略是机器人导航中广泛使用的控制策略.一般情况下,基于导航线的机器人视觉导航中,具体的模糊控制策略与摄像头特定的俯仰角相对应.摄像头的俯仰角改变,则相应的模糊控制策略就需要改变,否则将会影响模糊控制策略的准确性.研究发现,摄像头不同俯仰角之间,其视野区域存在着内在联系,理论证明支持该结论.在此基础上,提出了一种计算方法,当给出某个较小角度俯仰角的模糊控制策略之后,对任意较大角度的摄像头俯仰角,能够自动给出相应的模糊控制规则,控制机器人沿导航线行进.实验证明,算法给出的模糊控制策略,能较好的控制机器人偏离导航线的误差.
关键词：巡检机器人视觉导航模糊控制可变倾角
资助基金：国家自然科学基金(60873089)山东省研究生教育创新计划(SDYY08032)山东省教育科学规划课题重点项目(2008ZK0007)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 41-44 )
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