一种关节机器人工作空间的时间最优轨迹生成方法
刘放
刘蕾
1.沈阳机床(集团)设计研究院有限公司上海分公司 上海2004332.沈阳机床(集团)设计研究院有限公司上海分公司 上海200433
摘要：本文给出了一种基于关节机器人工作空间运动的时间最优轨迹生成算法,该算法可以同时满足关节机器人工作空间的速度、加速度约束和关节空间的速度、加速度、力矩约束.本文给出了该算法的详细流程和算法,并且在六关节机器人进行了实验验证,并给出实验结果.
关键词：关节机器人时间最优轨迹生成工作空间
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 26-28 )