基于ROS和激光雷达SLAM的实训机器人
付根平1
朱立学2
张世昂1
1.仲恺农业工程学院自动化学院 广东广州 5102252.仲恺农业工程学院机电工程学院 广东广州 510225
摘要：为了给学生提供一个机器人学习、开发和应用的实训平台,研制了一种基于ROS和激光雷达SLAM的履带式实训机器人.根据功能需求,该机器人的控制系统采用主从控制器框架,其中,主控制器选用微型电脑,通过激光雷达扫描机器人周围环境信息,再将生成的环境点云位置数据进行坐标变换,然后基于Gmapping算法结合里程计信息实现机器人的定位和环境地图构建;而从控制器STM32则负责机器人驱动电机调速,同时读取IMU和编码器数据以解算出里程计信息,辅助机器人定位.样机实验表明,该机器人能够在室内环境下实现较为准确的定位、环境地图构建和自主导航.
关键词：实训机器人激光雷达ROS同步定位与地图构建坐标变换
资助基金：广东省重点领域科技研发计划项目(2019B020223003)广东省自然科学基金博士科研启动基金(2016A030310237)广东省农业技术研发项目(2018LM2167)
论文发表日期：2021-11-28
在线出版日期：2026-05-22（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 32-35,42 )